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定理 2 让 dξ 由方程 (20) 和让跟踪法律对机器人获方程 (23)。机器人编队渐近,那么实现。

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dξ定理”2让由公式(20),让跟踪法律的机械手按等式(23)。 然后机械手组成机动asymptotical实现。

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